Câu hỏi: Sai số ở trạng thái xác lập được tính theo công thức nào với e(t) là sai lệch động còn tồn tại trong quá trình điều khiển?

A. St  = lim e(t)=lim p E(p)                              t→0          p→∞

B. St  = lim e(t)=lim p E(p)                              t→∞          p→0

C. St  = lim e(t)=lim p E(p)                              t→0          p→0

D. St  = lim e(t)=lim E(p)                              t→∞          p→0

Câu 1: Độ quá điều chỉnh của điều khiển được tính theo công thức nào?

A. σmax% = (ymax – y0)100%/y∞

B. σmax% = (ymax – y∞)100%/y∞

C. σmax% = (y0 – ymax)100%/y0

D. σmax% = (y0 – ymax)100%/y∞

Câu 2: Biến đổi Z của khâu 1/p là?

A. 1/(Z-1)

B. Z/(Z+1)

C. 1/(Z+1)

D.  Z/(Z-1)

Câu 3: Theo tiêu chuẩn Bode hệ Gk(s) ổn định nếu Go(s) có độ dự trữ biên (G M) và độ dự trữ pha (ΦM):

A. G M > 0 và ΦM >0

B. G M  ≥ 0 và  ΦM  > 0

C. G M < 0 và ΦM >0

D. G M > 0 và ΦM ≤ 0

Câu 4: Hệ thống rời rạc ổn định khi:

A. Biến z có phần thực âm

B. Biến z có phần thực dương

C. Biến z nằm bên ngoài vòng tròn đơn vị

D. Biến z nằm trong vòng tròn đơn vị

Câu 5: Mối quan hệ giữa miền Z và miền Laplace?

A. Z = eT

B. Z = e-T

C.  Z = epT

D. Z = e-pT

Câu 6: Sai số xác lập của hệ thống có hàm truyền đạt hở Wh(p)= 1/(p2+p+k) khi tín hiệu vào u(t)=1(t) là?

A. k/(k+1)

B. (k+1)/k

C. k

D. 1/k